Что значит некомфортно? Какое мне как участнику дорожного движения до вашего комфорта? Едьте безопасно и предсказуемо, а если вам некомфортно - выбирайте такси. Там комфортно.
Со светофорами это так не работает, имхо. Мне просто некомфортно заканчивать маневры на оранж, потому что они непредсказуемы там, где нет связи с отсчетам светофоров пешеходов.
Простое правило: едь безопасно и предсказуемо. Если есть время спокойно затормозить и позади никого - остановись. Если сзади трафик - резкое торможение приведет к аварии и лучше проехать. Поэтому тут на экзаменах и упор на зеркала и обстановку.